鲁庄公十年春天，齐国君王齐桓公为建立威信，以我鲁国曾帮助公子纠为借口进攻我国。
国王鲁庄公被迫出兵抵御。曹刿是个有爱国之心的农民，听到这一消息后，便请求见鲁庄公。曹刿的同乡对他说：“国家大事就让那些吃肉的有权位的大官们去谋划，我们平民老百姓，只要耕好地，守好自己的本分就行了！”曹刿却不听劝，说道：“那些大官们目光短浅，胸无大志，只思虑眼前利益，宫廷虽意见纷纷，良策千条，却都不能深谋远虑，这样仗就一定会打输。俗话说：国家兴亡，匹夫有责。现在国难当前，我们身为鲁国人名又怎能不管呢？”于是，曹刿经历许多艰苦，终于见到了鲁庄公。见到鲁庄公后，曹刿问：“敢问大王，您凭靠什么条件作战呢？”鲁庄公思虑了一下，说道：“吃的穿的等这些养生的东西，我都不敢一个人独自享用，一定会把它分给别人。”曹刿皱了皱眉头，不太满意地说：“这些只是小恩惠，您分给了大臣们，而天下千千万万的人民们却没有得到，就不可能与民同乐，人民也不可能在打仗时配合您，听从您的。”鲁庄公肯定地点了点头，又说：“在祭祀时所用的牛羊猪这三牲，还有玉器和绸帛，我都不敢随便地改变旧制，不敢虚报数目，祭神时用的祭品数也一定如实地上报给神明”曹刿又摇摇头，说：“对神明不说谎话，这种有限的诚意，小小的信用一定不能受到神明们充分的信任，他们也不可能会保佑您打胜仗的。”鲁庄公开始有点急了，说道：“大大小小的要打官司的案件，即使我无法将每一个案件都明断清楚，可是，我都一定是本着忠诚负责的态度按照实情来处理的，这回总行了吧！”曹刿微笑着点点头：“恩！段案时明察秋毫，这倒是属于忠于职守一类的事！您能这样有诚意，就一定可以获得民心，得民心，战争就基本上有了胜利的可能。恩！如果您做到这样的话，倒可以凭借这个与齐国打一仗！如果作战的话，那时，恳请大王能够让我陪您一同前去！”
终于到了作战的时候，曹刿果然与鲁庄公一同上了战场，并同坐着一辆战车。曹刿很自信这次能够战胜齐国，因为在战争前的时间里，庄公一直都是察狱以情而得到了人民的信任和拥护。这次的战场是在长勺。庄公拿起鼓槌准备击鼓宣命进军时，曹刿阻止道：“大王，现在还不可急邃进军。”鲁庄公十分疑惑，但还是听了曹刿的话，因为他相信曹刿是个治国能士。等到齐国军队三次击鼓后，曹刿才说：“可以击鼓了，大王！”最后，齐军大败，齐国的败军们个个丢盔弃甲，狼狈地逃走。庄公高兴极了，兴奋地准备赶车追逐，曹刿又阻止了，说：“大王，危险，您还不能这么做！”说罢，他便走下战车，先俯下身子观察了敌军的车辙轮迹，然后又从容地登上了车坐前的扶手向远处望什么。这举动使鲁庄公更加疑惑了，疑惑之余，鲁庄公又听到曹刿说可以追赶。于是，鲁国军队驰前驱逐消灭了齐国的军队。
长勺之站胜利以后，鲁庄公为解开疑惑便问曹刿之所以“两可，两不可”的道理。曹刿说道：“在战场上，双方对敌，就要善于发现和利用有利机会，机不可失，时不再来。对于战争决策者来说，或攻或守，需要掌握适宜的时机。而作战一事，主要靠的是士兵们奋勇杀敌的勇气。所以我军先退让一步，避开对方的锐气，然后争取有利的时机，由被动地位转化为完全主动的地位。因此在齐军们第一次击鼓时，他们士气振奋，满腔热血。而再次击鼓时，军心疲塌，士气衰减。等到第三次击鼓时，他们已经军心怠惰，士气尽竭。而我军才第一次击鼓，士兵们个个士气高涨，对方刚好士气衰竭，敌疲我打，因此我军方得以一鼓作气攻克阵地。敌方是一个大国，虽然被我国打败了，但也要设想到最不利的可能，不能够轻率行动，避免遭受埋伏的袭击，但也不能消极等待而错失良机。因此我观察了敌方战车的车辙，见车辙纷乱，而远望到他们的奎旗东倒西歪。所以，我当即便判定了他们不是诈败，因为如果是诈败的话，车辙就会比较有章法，不会如此纷乱，奎旗也不会那么东倒西歪，所以我决定驱车追赶他们。”鲁庄公听后连连称好，对曹刿赞赏有嘉，后封曹刿为鲁将。
这便是历的以少胜多，以弱制强的“长勺之战”。